　　首先，在液壓缸的元件腔通入較高壓力的油（45kg/cm2），活塞桿伸出推動小轉(zhuǎn)臂帶動大轉(zhuǎn)臂對合，大手頭夾緊保護(hù)筒后，將克服扭簧的彈簧力使小轉(zhuǎn)臂相對于大轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動。通過小轉(zhuǎn)臂端部的拔銷推動推桿，使小手頭對合，定位并夾緊釋放器。此時，在一側(cè)的調(diào)整墊處存在微小間隙量。

　　釋放器蓋旋入后，液壓缸的有桿腔進(jìn)油，活塞桿回返，帶動大、小轉(zhuǎn)臂返回到原始位置。之后，液壓缸的無桿腔通入較低壓力的油（3.2kg/cm2），推動手臂重新對合。由計(jì)算可知，油壓較低，不足以壓縮扭簧，合緊后小手頭仍滯留在大手頭中間的導(dǎo)槽內(nèi)。此時，大手頭夾緊保護(hù)筒，起著保護(hù)筒蓋落入時的導(dǎo)向作用。

　　保護(hù)筒旋入后，液壓缸的有桿腔二次進(jìn)油，大、小手臂退回原位，完成一個工作循環(huán)。

　　在上述工作循環(huán)過程中，大手頭夾緊保護(hù)筒導(dǎo)向只利用較低油壓作用下，通過手臂的二次開合來完成，而沒有依靠扭簧力矩的反彈實(shí)現(xiàn)。這是因?yàn)槭直墼谶\(yùn)動過程由于多種因素的影響會產(chǎn)生較大的阻力矩（在受力分析中略去），使小手頭不能完全回退，故不影響大手的正常工作。這在實(shí)際操作中已經(jīng)得到驗(yàn)證。

　　結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中應(yīng)注意的問題

　　扭簧的使用：圓柱螺旋扭轉(zhuǎn)彈簧在機(jī)構(gòu)中多應(yīng)用子運(yùn)動部件，而在組合握持機(jī)械手中是作為動力部件使用的，由此省去兩個小手頭驅(qū)動液壓缸。以扭簧作為動力部件使用，由于其作用力值較大，往往其結(jié)構(gòu)尺寸也較為龐大，會給設(shè)計(jì)帶來較多麻煩，乃至結(jié)構(gòu)上無法實(shí)現(xiàn)。因此，設(shè)計(jì)時應(yīng)根據(jù)其載荷大小，工作角度及可能具備的空間位置綜合考慮。當(dāng)**工作轉(zhuǎn)角未68°，**工作轉(zhuǎn)角為68°，**工作扭矩小于2000kgmm時，在結(jié)構(gòu)上較容易實(shí)現(xiàn)。

　　小手的導(dǎo)向：為防止小手頭及推桿在運(yùn)動過程中產(chǎn)生擺動，確保手頭握持的位置度及運(yùn)動的穩(wěn)定性，對小手頭和推桿分別進(jìn)行導(dǎo)向。這是一種過定位的導(dǎo)向形式，極易發(fā)生干涉而導(dǎo)致運(yùn)動障礙。為此，手頭處的運(yùn)動間隙量應(yīng)當(dāng)小于推桿導(dǎo)向處的間隙量。在設(shè)計(jì)中、小手頭導(dǎo)向處配合34H7/h6，推桿導(dǎo)向處配合為Φ20H7/g6，其對稱度為0.015mm。

　　小手頭握持中心的調(diào)整：小手頭夾握釋放器是以大手為基準(zhǔn)進(jìn)行定位，這可以減小基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)換誤差、提高其定位精度。在實(shí)際工作中，由于二個扭簧的力矩值不會均等，以及兩側(cè)構(gòu)件運(yùn)動阻尼的偏差，兩側(cè)手臂的運(yùn)動不會同步；又由于各個簡體之間存在一定的偏差，所以，大、小手頭握持后其對中度應(yīng)能夠調(diào)整。其調(diào)整過程是依靠修磨大、小手頭定位面之間的調(diào)整墊來完成的，調(diào)整墊厚度2.5mm。

　　蓋體落入時的緩沖：當(dāng)蓋體落下時，蓋與相應(yīng)的簡體之間會產(chǎn)生一定的沖擊。由于釋放器選用較硬的不銹鋼材料，且質(zhì)量較?。s0.3kg），下落距離較短，所以不會影響其正常工作。而保護(hù)筒部分為銅質(zhì)鉛夾層材料，其材質(zhì)鉸軟、質(zhì)量較大（3.2kg），且下落距離又略大于前者，因而，極可能破壞入口部分的工作螺紋，影響蓋體的旋入。為此，需要附設(shè)緩沖裝置。彈簧片沿導(dǎo)向壁對稱布置4個。在蓋體下落時，由于接觸并壓縮簧片而產(chǎn)生阻尼，減緩蓋體下落時的相互沖擊，避免構(gòu)件損傷。