機(jī)器人控制系統(tǒng)按照不同控制方式分類(lèi)介紹和特點(diǎn)

　　一、機(jī)器人控制系統(tǒng)按控制裝置的信號(hào)形式分類(lèi)

　　根據(jù)這一類(lèi)，控制系統(tǒng)可分為連續(xù)作用的系統(tǒng)（連續(xù)系統(tǒng)）和離散作用的系統(tǒng)（離散系統(tǒng)）。

　　在連續(xù)作用的系統(tǒng)中只有連續(xù)信號(hào)，連續(xù)信號(hào)是時(shí)間的連續(xù)函數(shù)。這種系統(tǒng)中所有環(huán)節(jié)都是連續(xù)作用的環(huán)節(jié)，即各環(huán)節(jié)的輸入輸出量都是連續(xù)信號(hào)。

　　在離散作用系統(tǒng)中至少有一個(gè)量是離散信號(hào)。特殊情況下，也有的離散系統(tǒng)中全部為離散信號(hào)。這樣的系統(tǒng)只能由離散作用環(huán)節(jié)組成。但是，在大多數(shù)離散系統(tǒng)中既有連續(xù)信號(hào)又有離散信號(hào)。因此，在這種離散系統(tǒng)中，除有連續(xù)作用環(huán)節(jié)和離散作用環(huán)節(jié)外，還有將連續(xù)信號(hào)變換成離散信號(hào)的環(huán)節(jié)以及進(jìn)行相反變換的環(huán)節(jié)。

　　根據(jù)離散信號(hào)的形式，離散作用系統(tǒng)相應(yīng)地可分為繼電系統(tǒng)、脈沖系統(tǒng)和數(shù)字系統(tǒng)。繼電系統(tǒng)是利用按幅值量化的信號(hào)工作的，脈沖系統(tǒng)是利用按時(shí)間量化的脈沖信號(hào)工作的，而數(shù)字系統(tǒng)則是利用兩種量化信號(hào)工作的。

　　二、機(jī)器人控制系統(tǒng)同時(shí)控制的機(jī)器人數(shù)目分類(lèi)

　　根據(jù)這一特征，控制系統(tǒng)可分為單控系統(tǒng)和群控系統(tǒng)。

　　在單控系統(tǒng)中，每一個(gè)機(jī)器人都有自己的控制裝置?？刂蒲b置對(duì)機(jī)器人進(jìn)行自主控制，使機(jī)器人進(jìn)行自主控制，使機(jī)器人僅僅和它所服務(wù)的生產(chǎn)設(shè)備協(xié)調(diào)動(dòng)作。

　　群控系統(tǒng)同時(shí)控制幾個(gè)機(jī)器人。群控可以是集中控制、分散控制和復(fù)合控制。在集中控制的情況下，所有同時(shí)工作的機(jī)器人機(jī)械手是由總的控制裝置控制的。在某些情況下，標(biāo)準(zhǔn)的控制用電子計(jì)算機(jī)就可以做為總的控制裝置。在集中的群控系統(tǒng)中，每個(gè)機(jī)器人也可以有自己的控制裝置，但也必須受總的控制裝置的控制。

　　在分散群控情況下，每一個(gè)機(jī)器人都有自己的控制裝置。通過(guò)信息和控制系統(tǒng)保持這些裝置之間的聯(lián)系。借助這種聯(lián)系機(jī)器人能夠按群控算法給定的坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。

　　復(fù)合式控制系統(tǒng)不但可以集中控制機(jī)器人，而且在各個(gè)機(jī)器人控制裝置之間有分散的交叉聯(lián)系。

　　在集中的和復(fù)合的群控系統(tǒng)中，不但控制設(shè)備可以分等級(jí)，而且所有機(jī)器人也可以分等級(jí)。這時(shí)，把機(jī)器人分成若干組，每組由主導(dǎo)的機(jī)器人進(jìn)行集中控制，而所有機(jī)器人又都包括在整個(gè)集中控制系統(tǒng)之中。

　　三、機(jī)器人控制系統(tǒng)按操作人員參與控制的特點(diǎn)分類(lèi)

　　按這一特征，控制系統(tǒng)分為自動(dòng)控制系統(tǒng)和自動(dòng)化控制系統(tǒng)。當(dāng)完全手控時(shí)，機(jī)器人就變成用某種方法手控的普通機(jī)械手。這已不屬于機(jī)器人了。

　　上面我們研究了機(jī)器人的控制系統(tǒng)，即無(wú)人參與工作的控制系統(tǒng)。而在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，為提高控制水平，還有部分控制作用是由操作人員完成的。根據(jù)人完成的是哪一種作用，參與的是哪一級(jí)別的控制，機(jī)器人自動(dòng)化控制系統(tǒng)有如下幾種方案。

　?。?）用于直接控制傳動(dòng)裝置，即人參與最低級(jí)別的控制。在這種情況下，在機(jī)器人中除了自動(dòng)控制狀態(tài)外，還可根據(jù)某一種一致的方案實(shí)現(xiàn)手控機(jī)械手的狀態(tài)（使指定的機(jī)械手作主從狀態(tài)，使用控制手柄或者控制按鈕等等）。在應(yīng)急情況下，或由于某些原因適合用手控完成作業(yè)，以及示數(shù)機(jī)器人均采用手控以復(fù)現(xiàn)自動(dòng)控制。

　　（2）人與級(jí)別比較高的控制，以擴(kuò)大機(jī)器人的適應(yīng)能力。

　?。?）人可以建立勝過(guò)所有自動(dòng)系統(tǒng)的、新的、高級(jí)的機(jī)器人控制系統(tǒng)。這時(shí)主要是用人的智力建立機(jī)器人更高的智能。

　　人參與機(jī)器人高等級(jí)別和中等級(jí)別的自動(dòng)化控制（自動(dòng)化分級(jí)控制中的后兩種方案）稱(chēng)為監(jiān)控。在通常情況下，操作人員能獲得關(guān)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的視覺(jué)信息，用這些信息就可分配工作、判斷工作對(duì)象、監(jiān)督完成任務(wù)。