　　其中，1-蓋；2-薄膜；3-外殼；4-固定不動的電極；5-彈簧；6-絕緣墊。傳感器的原理結構圖如圖2所示。發(fā)生器1產(chǎn)生一系列斷續(xù)的高壓單脈沖。這些脈沖經(jīng)過換向器2送到靜電盒。在電場作用下，盒中薄膜產(chǎn)生振動薄膜產(chǎn)生振動，并在空氣中發(fā)出超聲波脈沖。反射回來的脈沖也由這盒接收，經(jīng)過裝在機械手指上的前置放大器3放大，再經(jīng)過放大整形裝置4后，加到整形調寬脈沖寬度與物體的距離成正比。得到的調寬脈沖信號就可作為傳感器的輸出參數(shù)。此外，在圖中預定規(guī)定，由標準脈沖發(fā)生器7產(chǎn)生的脈沖寬度確定一個標準量，在比較裝置6在信息脈沖和標準發(fā)生器產(chǎn)生的脈沖相比較，當調寬脈沖信號小于這個標準量二倍時，就產(chǎn)生距離改變的信號。

　　傳感器在機械手爪上配置情況如圖3所示。在二個手指的每一個手指上都裝有4個指向不同方向的傳感器。裝在端面上的兩個傳感器除測量到物體的距離外，在某些情況下還可將手爪軸引導并準確地定向在物體所在的方向上。這一對傳感器構成了立體觀測幅。當兩個傳感器的信號相等時（即相當于距離h1和h2相等），手爪軸和物體軸（物體形狀要很規(guī)則）相重合。

　　能給出整個工作區(qū)域內物體空間關系的信息的感覺裝置很復雜。這種裝置目前研制得還很少。人通過視覺器官可以獲得這樣的信息。根據(jù)現(xiàn)在的技術水平機器人機械手完全復現(xiàn)人的視覺器官的功能還是辦不到的。所以非常重要的是，在機器人的視覺系統(tǒng)要合理地確定最起碼的功能。

　　現(xiàn)在為了獲取二維碼景象信息采用不太復雜的坐標式和感受面式敏感裝置，也可以采用在某種程度上和人的眼睛相似的人工眼。

　　所謂感受就是一個在它的上面均勻安裝許多敏感元件（如微型開關）的平面。在感受面之上的物體對位于其下的敏感元件發(fā)生作用。由此得到各物體的平面形象。根據(jù)這些就能確定各物體的相應位置、物體方向、零件的重心在敏感面上的投影以及其它內容等等。應該指出，物體在水平面上的投影通常比在其它面上的投影包含更多的信息。

　　用相當簡單的方法就能測得隨搬運裝置移動的零件在水平面上的投影以及零件坐標的信息。在這種情況下，只要在垂直零件運動的方向上裝一排光敏傳感器，而且傳感器周期地發(fā)出檢測信號就可以了。

　　人工眼的超聲波信息系統(tǒng)是在上述感受面的基礎上發(fā)展起來的。這種系統(tǒng)能夠得到關于零件在三維空間中的位置和外形的信息。敏感元件是許多從零件下表面進行探測的超聲波傳感器。由于零件上表面反射回來回波脈沖，其中就含有在這個傳感器之上的零件的高度信息。各傳感器要依次進行探測。

　　在現(xiàn)時所研究的人工眼系統(tǒng)中，可以是含有一個攝取平面圖像的電視攝像機和一個確定物體第三維坐標的測距儀；也可以是含有兩個電視機攝像機，而用雙筒望遠鏡法或其它方法測定第三維坐標。

　　實現(xiàn)人工眼系統(tǒng)的主要困難是圖像的視覺信息處理復雜。這種信息量不大。一般用途的攝像機即可接受和傳遞大量的視覺信息。但這種信息結構復雜。視覺信息各個單元（或形象）之間的結構關系非常復雜。必須用人工智能的方法才能分析這種關系。