　　限位器式點位控制工業(yè)機器人的原理圖如圖1所示。此時，存儲器通常是由順序信息、位置信息和時間信息的分立存儲部件組成的。分離出位置信息是按限位器定位的機器人機械手的結(jié)構(gòu)特點。以限位器的一定位置或者機械手各環(huán)節(jié)的行程開關(guān)的標志形式存儲位置信息。用轉(zhuǎn)接元件和由許多轉(zhuǎn)接元件組成的部件存儲順序信息，其中有；插孔版（“阿依達”型、ПР-10И型、旋風3Б型機器人），程序鼓（帶有穿孔卡的程序鼓的СМТ-1000型機器人），插頭（“電勒克司”公司的控制裝置），多位轉(zhuǎn)換開關(guān)（МП-5、МП-9型機器人）和翻轉(zhuǎn)開關(guān)等等。常用電位計給出時間信息，并用繼電器式的時間裝置或用類似的部件的部件加以處理。

　　在循環(huán)控制裝置中，控制位置的部件向機械手各環(huán)節(jié)的傳動裝置和加工設(shè)備的傳動裝置發(fā)出“開-關(guān)”指令。通常是用有觸點和無觸點的繼電器構(gòu)成這種控制位置的部件。由各種轉(zhuǎn)換元件（如步進選擇器、帶譯碼器的計數(shù)器、移位寄存器等等）構(gòu)成控制轉(zhuǎn)換的部件。

　　在編制機器人程序時，操作者輸入各環(huán)節(jié)位置的信息（將機器人機械手的環(huán)節(jié)上的限位器或行程開關(guān)的標桿移到要求位置處），并把執(zhí)行程序時的順序信息和延遲時間的大小存入控制裝置中。執(zhí)行程序時，要將完成單元操作的順序的信息加到“開-關(guān)”控制部件中去。該部件接通和斷開機械手的各環(huán)節(jié)和生產(chǎn)設(shè)備的傳動裝置，以便保證環(huán)節(jié)的運動與預(yù)先編制的程序順序相對應(yīng)。用自然數(shù)碼對每一個環(huán)節(jié)的要求位移和實際位移進行比較。比較元件可以是傳感器或者是機械限位器。對于前一種情況，當要求位移與實際位移一致時，傳感器給出標志轉(zhuǎn)換到執(zhí)行下一步的信號；而在后一種情況下，根據(jù)時間裝置給出的信號轉(zhuǎn)換到執(zhí)行下一步程序。當所有環(huán)節(jié)到達由程序段給定的位置時，從傳感器或由時間裝置得到的信號加到控制轉(zhuǎn)換部件中，控制轉(zhuǎn)換部件產(chǎn)生轉(zhuǎn)向下一步的信號等等。