機(jī)器人機(jī)械手用于控制閉環(huán)伺服傳動(dòng)的控制裝置

　　點(diǎn)位控制裝置中，除主控制臺(tái)外，常還設(shè)置有對(duì)機(jī)器人機(jī)械手示教時(shí)用的攜帶式手控臺(tái)。有時(shí)手控臺(tái)和主控制臺(tái)構(gòu)造在一起。

　　作為例子，我們來(lái)研究如下幾種點(diǎn)位控制裝置，即由列寧格勒機(jī)電工廠聯(lián)合企業(yè)研制的標(biāo)準(zhǔn)控制裝置，由列寧格勒加里寧工學(xué)院研制的數(shù)模裝置，日本的“新明和”公司焊接機(jī)器人機(jī)械手的控制裝置。制造點(diǎn)位數(shù)字程序控制的標(biāo)準(zhǔn)控制裝置有二種方案：（1）УПМ-772，УПМ-552型用來(lái)控制具有閉環(huán)伺服傳動(dòng)裝置的機(jī)械手；（2）УПМ-331型用來(lái)控制具有開(kāi)環(huán)步進(jìn)傳動(dòng)裝置的機(jī)械手。

　　圖1給出了用于控制閉環(huán)伺服傳動(dòng)的標(biāo)準(zhǔn)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖?？刂蒲b置里包括中心計(jì)算裝置，即在統(tǒng)一的操作-邏輯部件中，按順序?qū)π畔⑦M(jìn)行處理?？刂蒲b置的各部件之間信息通過(guò)A，B，C母線進(jìn)行交換。

　　控制程序存儲(chǔ)在記憶存儲(chǔ)部件的磁帶上。存儲(chǔ)裝置的磁帶上存儲(chǔ)程序最多能夠達(dá)到2000個(gè)程序段。半導(dǎo)體型緩沖寄存裝置能存儲(chǔ)程序信息達(dá)32個(gè)程序段。微程序自動(dòng)器產(chǎn)生與控制裝置的算法相對(duì)應(yīng)的微操作和微指令的控制信號(hào)?？刂?a href="http://www.vfcdmke.cn/h-col-125.html" style="text-decoration:none;">機(jī)器人機(jī)械手各環(huán)節(jié)的傳動(dòng)裝置的控制部件是由標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)碼-電壓變換器構(gòu)成的。交換器由6級(jí)R-2R線路組成的。交換器**輸出信號(hào)電壓為10伏。

　　測(cè)量部件的作用是將機(jī)械手各環(huán)節(jié)的位置傳感器信號(hào)變換成數(shù)碼，而且一個(gè)測(cè)量部件包括8個(gè)以內(nèi)的相同通道，8個(gè)通道的感應(yīng)式傳感器有公用電源。測(cè)量部件的交換位數(shù)是15。

　　執(zhí)行生產(chǎn)指令的部件，向生產(chǎn)設(shè)備和機(jī)械手發(fā)出15個(gè)指令，并且同時(shí)發(fā)出對(duì)象的四個(gè)特征。生產(chǎn)指令的輸出是繼電式的。另外，該部件還由生產(chǎn)設(shè)備和機(jī)器人機(jī)械手取得關(guān)于執(zhí)行生產(chǎn)指令的信號(hào)。

　　同步部件給出使裝置同步工作的脈沖序列，同時(shí)也給出為使測(cè)量系統(tǒng)工作和形成延遲時(shí)間所必須的各種頻率的信號(hào)。

　　控制臺(tái)的作用是接通控制裝置，給定工作狀態(tài)，組織手控輸入信息和信息的數(shù)字顯示?？刂蒲b置是由具有離散元件的新型組件的K-155系列集成微型電路組成的。