機(jī)械手位置控制裝置示教狀態(tài)下的工作原理和介紹

　　位置傳感器是СКТД-6465型雙讀數(shù)正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器。當(dāng)定位精度等級(jí)為Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ級(jí)時(shí)，折算到傳感器軸上相應(yīng)的位置誤差不超過(guò)±2’、±20’和±3’?？刂菩盘?hào)與失調(diào)之間關(guān)系的輸出特性可以調(diào)節(jié)，并且能從線(xiàn)性關(guān)系變?yōu)槎吻€(xiàn)關(guān)系。輸出信號(hào)變化范圍在0～360°內(nèi)調(diào)節(jié)。該裝置保證能夠編制減速運(yùn)動(dòng)（在**速度的20～100%范圍內(nèi)調(diào)節(jié)）的程序?？刂蒲b置（參看圖1）工作在兩種狀態(tài)；示教狀態(tài)和自動(dòng)再現(xiàn)狀態(tài)。

　　在示教狀態(tài)時(shí)，操作者借助手控控制臺(tái)將機(jī)器人機(jī)械手依次地引導(dǎo)到工作循環(huán)所以的點(diǎn)位處。同時(shí)操作人員用按鍵開(kāi)關(guān)在控制裝置的面板上編排必要的生產(chǎn)指令。依照“寫(xiě)入”信號(hào)（用手控控制臺(tái)上的按鈕），從位置傳感器和生產(chǎn)指令鍵讀出信號(hào)，并將信號(hào)存儲(chǔ)到運(yùn)算存儲(chǔ)裝置中。示數(shù)時(shí)，在示數(shù)裝置中用相位-數(shù)碼變換器進(jìn)行位置的數(shù)字測(cè)量。六個(gè)坐標(biāo)共用一個(gè)變換器。每一個(gè)坐標(biāo)相位移的形成器輪流地接到這一變換器上。在計(jì)數(shù)器中相位移變換成數(shù)碼。計(jì)數(shù)器計(jì)算等于相位移的時(shí)間間隔中的脈沖數(shù)目，計(jì)算器的計(jì)算頻率為1.6兆赫。

　　用安裝在控制臺(tái)上的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)設(shè)置定位精度等級(jí)，并連同生產(chǎn)指令同時(shí)存儲(chǔ)起來(lái)。若存儲(chǔ)程序時(shí)，轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)處于“二級(jí)精度”或者“三極精度”的位置上（對(duì)應(yīng)的非靈敏區(qū)為±20’和±3”），則僅將位置信息的粗讀數(shù)存儲(chǔ)到運(yùn)算存儲(chǔ)器中。若轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)處于“一級(jí)精度”的位置上，除了粗讀數(shù)的程序段外，則還要自動(dòng)地存儲(chǔ)包括含有精讀數(shù)位置信息的附加程序段。

　　在這種情況下，因?yàn)楦鶕?jù)精度定位之前必須進(jìn)入“二級(jí)精度”范圍內(nèi)，所以粗讀數(shù)程序段中自動(dòng)存儲(chǔ)“二級(jí)精度”指令，這就使得組讀書(shū)只整定在“二級(jí)精度”上。在必須實(shí)現(xiàn)要求的低速運(yùn)動(dòng)時(shí)，就編制“慢行”指令程序。將面板上的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)置于速度降低值（**速度的20～100%范圍內(nèi)）。

　　除上述外，還要編制接入外部設(shè)備、產(chǎn)生時(shí)間延遲、控制機(jī)械手手爪等生產(chǎn)指令程序。在給定“接通外部設(shè)備”指令時(shí)，操作者要將十二個(gè)閉鎖鍵中的一個(gè)鍵按下去。將外部設(shè)備的號(hào)碼進(jìn)行編碼，并以二進(jìn)制四位數(shù)碼的形式存儲(chǔ)在運(yùn)算存儲(chǔ)器中。用五個(gè)獨(dú)立的鍵裝定延遲時(shí)間的大小。按下某一個(gè)鍵就是在總時(shí)間內(nèi)增加了一定的時(shí)間（0.4、0.8、1.6、3.2、6.4之中的一個(gè)值）。

　　時(shí)間延遲指令以二進(jìn)制五位數(shù)碼的形式存儲(chǔ)在運(yùn)算存儲(chǔ)器中。用手控臺(tái)上的二位開(kāi)關(guān)給出控制手抓指令，并以二位數(shù)碼的數(shù)字形式存入運(yùn)算存儲(chǔ)器中。

　　每當(dāng)編制程序程序，操作者在存儲(chǔ)下一個(gè)點(diǎn)位時(shí)要加入“程序結(jié)束”指令。假若程序的容量超過(guò)64個(gè)程序段，要編制“轉(zhuǎn)移”指令，轉(zhuǎn)移到存儲(chǔ)裝置的下一個(gè)區(qū)域。

　　在示教過(guò)程中，機(jī)器人機(jī)械手利用有熒光顯示程序段號(hào)碼的指示燈泡，操作者監(jiān)視存入存儲(chǔ)器內(nèi)的程序段數(shù)控。每當(dāng)一個(gè)程序段寫(xiě)入之后，往專(zhuān)用交換器中輸入移位一步的脈沖，以此進(jìn)行程序段號(hào)碼的轉(zhuǎn)換。交換器給出存儲(chǔ)該程序段的運(yùn)算存儲(chǔ)器數(shù)字單元地址。在示數(shù)開(kāi)始時(shí)，操作者要將程序段交換器裝定在初始位置。能存儲(chǔ)程序段的**數(shù)目為64×8個(gè)?？紤]到每存儲(chǔ)一個(gè)一級(jí)精度的點(diǎn)位要占用二個(gè)程序段，所以有可能存儲(chǔ)一級(jí)精度的點(diǎn)位不超過(guò)32×8個(gè)，而存儲(chǔ)二級(jí)或三極精度的點(diǎn)位不超過(guò)64×8個(gè)。

　　用A-211-8型磁芯運(yùn)算存儲(chǔ)器作為存儲(chǔ)裝置。存儲(chǔ)容量為4096個(gè)十六位數(shù)碼語(yǔ)句，所以它能夠存儲(chǔ)8個(gè)程序，每個(gè)程序具有上面所說(shuō)的精度和粗讀點(diǎn)位數(shù)目。程序段的容量等于8個(gè)十六位數(shù)碼語(yǔ)句。在運(yùn)算存儲(chǔ)器中，地址以十六位二進(jìn)制數(shù)碼輸出。頭三位碼表示程序區(qū)域的號(hào)碼，并由控制裝置面板上的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)給出。在自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)，程序區(qū)域的號(hào)碼同樣可用外部信息給定，為此考慮了專(zhuān)門(mén)的輸入端。后面六位碼標(biāo)志程序段的號(hào)碼。地址的最后三位碼標(biāo)志序段語(yǔ)句的號(hào)碼，而且是用語(yǔ)句號(hào)碼交換器建立的。這個(gè)交換器是一個(gè)在存儲(chǔ)時(shí)進(jìn)行記錄循環(huán)的計(jì)數(shù)器。除標(biāo)地址外，在示教時(shí)語(yǔ)句地址碼交換器還用于位置測(cè)量通道的交換。因此，裝定交換器的工作頻率要考慮完成相位-編碼交換的時(shí)間，這一頻率在示教時(shí)定為100赫，在再現(xiàn)時(shí)為1.6千赫。