自動(dòng)化機(jī)械手臂中常見(jiàn)的直角坐標(biāo)系機(jī)械手優(yōu)點(diǎn)

　　自動(dòng)化機(jī)械手臂是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。

　　機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂，球坐標(biāo)系機(jī)械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。常見(jiàn)的直角坐標(biāo)系自動(dòng)化機(jī)械手有桁架機(jī)械手，它是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動(dòng)，按直角坐標(biāo)形式x、y、z3個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。其工作范圍可以是1個(gè)直線運(yùn)動(dòng)、2個(gè)直線運(yùn)動(dòng)或是3個(gè)直線運(yùn)運(yùn)，即構(gòu)成6個(gè)自由度。

　　直角坐標(biāo)系自動(dòng)化機(jī)械手臂的優(yōu)點(diǎn)是產(chǎn)量大、節(jié)拍短，能滿(mǎn)足高速的要求；容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機(jī)械相配合；適于裝箱類(lèi)、多工序復(fù)雜的工作，定位容易改變；定位精度高，可達(dá)到±0.5mm以下，載重發(fā)生變化時(shí)不會(huì)影響精度；易于實(shí)行數(shù)控，可于開(kāi)環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機(jī)械配合使用。

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