機械手臂設(shè)計,手臂的運動速度要適當(dāng)

引言：你們了解過機械手臂設(shè)計嗎?設(shè)計機械手臂要采用剛性較好的導(dǎo)向桿，這樣做的目的是為了加大手臂的剛度，保證手臂的應(yīng)承載能力，感興趣的話就隨我們一起來了解下吧。

　　我們說的機械手臂通常指的是工業(yè)機械手臂，是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時變要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。

　　手臂應(yīng)承載能力

　　手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。

　　手臂的運動速度要適當(dāng)，慣性要小。機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

　　手臂動作要靈活

　　手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴(yán)重時手臂與立柱會卡死。

　　所以在設(shè)計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達(dá)到平衡。

　　位置精度高

　　機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題：

　　(1)機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

　　(2)加設(shè)定位裝置和行程檢測機構(gòu)。

　　以上就是關(guān)于機械手臂設(shè)計的相關(guān)介紹，手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計要緊湊小巧，這樣能夠使它的運動輕快和靈活，還想了解更多資訊就多關(guān)注我們吧。