工業(yè)機器人限位器式和點位式控制裝置的使用范圍

　　工業(yè)機器人的限位器式點位控制裝置（循環(huán)式控制裝置）和點位式控制裝置的主要使用范圍首先取決于定位點數(shù)、定位精度和動作快速性。

　　采用限位器定位控制方法的機械手結(jié)構(gòu)特性限制了手爪定位點數(shù)，平均每個運動自由度最多為2～4個定位點（雖然個別運動自由度的點位數(shù)可達8個）所以，對于具有四個主要運動自由度（升-降、水平轉(zhuǎn)動、升-縮、手爪轉(zhuǎn)動）的機械手，手爪定位點數(shù)平均為20～40個。假若除去原始位置并且考慮到大部分點位是在中間位置定位（接近和離開），那么，對于采用限位器定位方法控制的機器人，同生產(chǎn)設(shè)備相互作用的點數(shù)一般不超過4～6個。這就意味著，這種機器人能夠用于一個，最多二個主要生產(chǎn)設(shè)備單元及2～3個輔助生產(chǎn)設(shè)備單元。

　　至于點位控制機器人的機械手，在工作區(qū)的定位點數(shù)實際上沒有限制，并且控制裝置能保證同生產(chǎn)設(shè)備相互作用點的數(shù)目為10～100，甚至可更多些，這相應于存儲裝置的容量為50～2000個點。

　　為在精度及動作快速性方面對所研究過的方法進行比較，現(xiàn)在來看看圖1所示的圖表。圖中對各種機器人作出了機器人手爪移動**速度v與定位精度δ之比取2為底的對數(shù)的值。從圖1可看出，采用各種控制方法的機器人的明顯區(qū)別。對所研究的參數(shù)，采用限位器定位方法控制的機器人有**值。由此就可斷定，這一類機器人在機器人定位速度方面不次于點位控制機器人（有時還要超時），而且按固定的限位器定位的精度相當高。

　　對于具有所研究的兩種典型控制系統(tǒng)的機器人，所引用的不同的參數(shù)值決定了它們在那些范圍里將得到優(yōu)先使用。當供使用的點數(shù)不多且工作速度高時，采用根據(jù)限位器定位的方法控制和相應的循環(huán)控制系統(tǒng)。當速度不高而程序容量（供使用的點數(shù)）大時，采用點位控制機械手的方法和相應的點位控制系統(tǒng)。例如假若某些生產(chǎn)區(qū)域的參數(shù)log2v/δ如圖2所示，那么，在**工作地域需要具有按限位器定位控制的機器人，而在第二工作地需要用點位方法控制的機器人，至于在第三工作地需要設(shè)置由二個具有按限位器定位控制的機器人。

　　使用機器人所積累的經(jīng)驗已經(jīng)證明上面所說的各點。采用限位器定位系統(tǒng)的機器人供高速沖壓設(shè)備（幾秒鐘沖壓一次）使用是成功是。在沖壓機上料和取件中供使用的點數(shù)不多（進料器、沖壓機、存料器）。在需要增加使用速度和點數(shù)時，常用有雙手結(jié)構(gòu)式的機械手，具有點位控制系統(tǒng)的機器人在金屬加工設(shè)備或設(shè)備群中得到了應用。此時供使用的點數(shù)很多（特別是假若需要加工箱式和盒式工件時），并且由于機時比較多，所以工作速度也不太高。