工業(yè)機(jī)器人的輪廓控制裝置的軌跡控制原理圖介紹

　　沿空間連續(xù)軌跡控制機(jī)械手手爪，必須保證連續(xù)地、同步地實(shí)現(xiàn)各個(gè)坐標(biāo)。建造輪廓控制裝置有兩種主要方法，這兩種控制裝置的區(qū)別在于存儲(chǔ)和計(jì)算部分之間的相互關(guān)系不同。**種方法是基于以連續(xù)軌跡形式按每一個(gè)坐標(biāo)存儲(chǔ)所要求的位置信息。第二種方法是在于以軌跡上有限個(gè)主要點(diǎn)（基點(diǎn)）形式存儲(chǔ)位置信息，并且用一定算法以內(nèi)插法求這些點(diǎn)之間的連續(xù)軌跡。在**種情況下，控制位置中沒有計(jì)算部件，但為存儲(chǔ)所有軌跡要有大量存儲(chǔ)裝置。在第二種情況下，為存儲(chǔ)各基點(diǎn)，存儲(chǔ)裝置的容量不大，但必須有機(jī)計(jì)算軌跡的中間各段的計(jì)算部件（內(nèi)插器）。

　　以連續(xù)軌跡形式存儲(chǔ)位置信息的工業(yè)機(jī)器人的軌跡控制原理圖如圖1所示。所有程序信息集中存放在一個(gè)存儲(chǔ)順序信息、位置信息和時(shí)間信息的部件中。在控制工業(yè)機(jī)器人對(duì)所需要的信息容量不大的情況下，容易將信息存儲(chǔ)到小型存儲(chǔ)裝置的磁帶上（E系列“凡爾薩特蘭”型機(jī)器人、“塔里伐”機(jī)器人），或者存儲(chǔ)在小型存儲(chǔ)器的磁盤上（“考俄特額-馬蒂克”機(jī)器人）。有這類控制系統(tǒng)的機(jī)器人直接由操作者用沿要求的軌跡移動(dòng)機(jī)械手的工作機(jī)構(gòu)的方法進(jìn)行示教。示數(shù)時(shí)。輸入信息的順序是；操作者-機(jī)械手-機(jī)械手的感受裝置-存儲(chǔ)裝置。因?yàn)閳?zhí)行程序的速度和存儲(chǔ)點(diǎn)位之間的增量成正比，所以當(dāng)載有程序的器件以等速運(yùn)動(dòng)時(shí)，在示教過程中時(shí)間信息連同位置信息和順序信息一起存儲(chǔ)到存儲(chǔ)裝置中。補(bǔ)充的時(shí)間信息（如軌跡的形成速度）用改變載有程序的器件運(yùn)動(dòng)速度來引入（E系列“凡爾薩特蘭”機(jī)器人、“塔里伐”機(jī)器人的控制裝置）。在這種類型的控制裝置中控制轉(zhuǎn)換的部件乃是磁帶或磁盤的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它們能保證載有程序的器件在形成軌跡時(shí)一定速度運(yùn)動(dòng)。對(duì)于其他類型的控制裝置，控制轉(zhuǎn)換的部件就是處理生產(chǎn)指令和延遲時(shí)間的一般線路，用調(diào)節(jié)載有程序的器件的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度的方法引入補(bǔ)充時(shí)間信息，其順序是控制臺(tái)-時(shí)間信息存儲(chǔ)部件-時(shí)間裝置。

　　輪廓控制裝置的控制部件被制造成在隨動(dòng)狀態(tài)響應(yīng)位置信息的連續(xù)定位部件和控制接通-斷開的部件。在連續(xù)定位部件中，或者有比較給定的坐標(biāo)值和瞬時(shí)坐標(biāo)值的電路，或者有給出定量控制作用的電路（在采用步進(jìn)傳動(dòng)裝置時(shí)）。為了形成軌跡，連續(xù)定位部件應(yīng)對(duì)機(jī)械手各環(huán)節(jié)的傳動(dòng)裝置形成連續(xù)控制。